“Y15”是一款行业应用的轻量型、大扭矩四足机器人。它具备强劲的驱动力、先进的运动控制算法以及智能的环境交互能力。其外壳采用铝合金材质，很好地兼顾了结构强度与轻量化需求。该机器人运动高效且灵活，不仅拥有行走、跑跳等常规运动能力，还能完成跌倒爬起、直立行走等高难度动作。它可广泛应用于电力巡检、智慧农业、教学科研等多个领域。

1、运动性能：包含四足多种步态，行走、奔跑、正立行走、倒立行走等，支持全方位移动，可轻松应对如草地、沙地、碎石、废墟、台阶等多种复杂地形，同时具备抗外力扰动平衡控制能力，以及全局力控能力；

2、性能：最大速度≥12km/h，爬坡角度≥35°，爬楼梯高度≥16cm，最大静态负载能力8kg，最大动态负载能力5kg，工作动态负载能力3kg；

3、保护模式：具备急停保护、跌落保护、低压报警等自我保护能力，具有抗外力扰动平衡控制，具备侧翻自扶正能力；

4、续航：电池采用高放电倍率电芯锂电池，电池容量6.4Ah，续航不低于1.5小时；

5、通讯方式：包括Ethernet、USB、WIFI等；

6、可实时准确地进行全身状态估计，包括三维姿态角度、位置、速度等

7、整机尺寸：680×330×380mm(±10mm)（长*宽*高）；

8、本体重量：15kg±0.5kg，本体材质：铝合金；

9、自由度：整机12个自由度，单腿3个自由度；

10、采用双绝对式直流无刷伺服电机，峰值扭矩48Nm，采用一体化设计，可断电位置记忆，支持CAN总线通讯方式，具备全局力控能力；